Инженеры MIT представили чип Gleanmer — специализированный процессор для построения 3D-карт в реальном времени. Он потребляет всего 6 мВт — как обычный светодиод — и обеспечивает навигацию без столкновений.
Чип ориентирован на малые автономные устройства: дроны и роботы для работы внутри вентиляционных каналов, трубопроводов и промышленной инфраструктуры. GPS не используется — только зрение и память.
Главное отличие от традиционных систем — отказ от вокселей. Вместо кубической сетки применяется алгоритм GMMap: пространство описывается трёхмерными гауссианами — эллипсоидными «облаками».
Гауссианы точнее передают криволинейные поверхности и заменяют множество вокселей одним эллипсоидом. Карта сохраняет деление на занятые, свободные и неисследованные зоны, но занимает значительно меньше памяти.
Gleanmer обрабатывает кадры глубины 640×480 со скоростью >88 FPS. Запросы к карте дают от 540 тыс. до 1,32 млн координат в секунду. Чип изготовлен по 16-нм КМОП-технологии.
Данные проходят через вычислительный блок один раз, пиксели сравниваются с соседними, а перекрывающиеся гауссианы объединяются напрямую — без обращения к исходным пикселям.
Память размещена вблизи блоков обработки, что снижает затраты на передачу данных. Итог: −63% энергии на построение карты, −81% на запросы, −80% общего потребления по сравнению с аналогами.
В перспективе разработчики планируют интегрировать вычислительные блоки непосредственно в сенсоры изображения. Технология также применима в лёгких AR/VR-очках, которым нужно воспринимать геометрию без мощного процессора.
0 комментариев