Репозиторий предоставляет среды для обучения RL-политик робота Microduck — двуногого робота весом около 800 г и высотой 25 см. Обучение построено на mjlab (MuJoCo Warp) с использованием алгоритма PPO, политики тренируются на частоте 50 Гц.
Обученные модели экспортируются в формат ONNX и разворачиваются на реальном роботе через runtime из проекта pollen-robotics/microduck. Для запуска требуется CUDA GPU и менеджер пакетов uv; на ARM-платформах (DGX Spark, Jetson) при первой синхронизации может потребоваться увеличить таймаут HTTP.